包括：門座起重機、汽車起重機、履帶起重機、輪胎起重機等
(1)門座起重機是把可轉動的起重裝置安裝在門形座架上的一種臂架型起重機，因具有能讓運輸車輛順利通過的門架結構而得名。它是周期性循環作業的機械。它有起升、變幅、旋轉、運行等運動，操作靈活，幅度變化范圍大，起重能力有5、10、6、25t等，裝卸效率高，通用性好，適應各種貨種，所以港口碼頭和貨場廣泛使用。門座起重機-流動機械系統已是通用件雜貨碼頭最主要的裝卸系統。
(2)汽車式起重機是將起重裝置安裝在載重汽車底盤上的一種自行桿式起重機。其動力由汽車發動供應。為了提高起重機工作時的穩定性，在汽車底盤上都設有外伸的支腿四條。在起重作業開始之前，通過手動或者液壓使支腿伸出，而且使支腿的踏板牢固著地。這樣就能使輪胎離開地面，由支腿承受全部重量，因而改善了穩定性。又由于四條腿的外伸，擴大了支持面積，因此，也減小了傾翻的可能性。汽車式起重機的優點是：機動靈活、轉移迅速、基本不破壞路面。缺點是：起吊時，支腿必須外伸落地，不能帶載行駛，對工作場地要求高，必須平整，壓實，以確保起重操作時平穩安全。適用于流動性作業場所。
(3)履帶起重機是將起重回轉臺安裝在履帶行駛機構上的一種臂架型起重機。在回轉臺上裝有起重臂、發動機、傳動機構、卷揚機和操縱室，其尾部掛有平衡重。履帶起重機操縱靈活，使用方便，可在一般道路上行駛和工作，車身能回轉360度，臂架可俯仰，可以負載行駛，在場地比較平整、要求吊裝高度不大的渡槽、橋梁、單層廠房等安裝中應用廣泛。具有接地面積大，有較大的爬坡能力和通用性能好，且轉彎半徑小的優點。但穩定性較差，轉移速度慢，對路面有一定的破環做用。多用于野外作業和工地上。
(4)輪胎式起重機將起重回轉臺安裝在一個由加重輪胎和輪軸組成的特制地盤上，車輪間距大，兩側裝有可伸縮的支腿，操作方便，穩定性較好，行駛速度快，對路面破壞性小，一般在支腿狀態下吊裝，不負重行駛。