物流倉庫機器人怎樣識別路徑？簡析7大類常見物流倉庫機器人傳感器

無論在媒體報道還是現實生活中，大家都會看到物流倉庫機器人實行的是無人化操作，很多物流倉庫機器人都會自己尋找路線，作出正確的搬運，分揀等等動作。很多人士好奇物流倉庫機器人怎樣識別路徑的呢？本文小編為大家解答一下。
根據專業人士表示，物流倉庫機器人識別路徑主要依靠傳感器進行定位。根據小編了解當前物流倉庫機器人使用的傳感器主要包括以下幾種：
1、光電編碼器
光電編碼器是利用光柵衍射原理實現位移——數字變換，通過光電轉換，將輸出軸上的機械幾何位移量轉換成脈沖數字量的傳感器。
常見的光電編碼器由光柵盤、發光元件和光敏元件組成。光柵實際上是一個刻有規則透光和不透光線條的圓盤，光敏元件接收的光通量隨透光線條同步變化，光敏元件輸出脈沖信號，每轉一圈，輸出一個脈沖。根據脈沖的變化，可以精確測量和控制設備位移量，單個波形計算轉動角度，雙波相位差確定轉動方向。
它的優缺點是短時測距精度高，但是需要特別安裝、角度估計精度較低、累積誤差大以及容易受打滑影響！
2、慣性傳感器
慣性傳感器是一種傳感器，主要是檢測和測量加速度、傾斜、沖擊、振動、旋轉和多自由度(dof)運動，是解決導航、定向和運動載體控制的重要部件。
慣性傳感器分為兩類，一類是角速率陀螺儀，另外一類是線加速度計。
角速率陀螺分為機械式干式﹑液浮﹑半液浮﹑氣浮角速率陀螺，撓性角速率陀螺，mems硅﹑石英角速率陀螺（含半球諧振角速率陀螺等），光纖角速率陀螺，激光角速率陀螺等。
線加速度計又分為機械式線加速度計、撓性線加速度計、mems硅、石英線加速度計（含壓阻﹑壓電線加速度計）、石英撓性線加速度計等。
這類傳感器的優缺點是短時角度估計精度較高并且易安裝、不拘載體形式，但是位移估計精度較低，主要是因為相對于角度，加速度需要做兩次積分導致誤差變大，此外慣性傳感器的誤差會隨著時間的增加而累積。
3、gps定位
主要是與至少4個已知位置的衛星通信，計算空間座標來確定接收器的位置。目前gps定位主要是分為單點定位與差分定位兩種方式：
單點定位（絕對定位）就是通過唯一的一個gps接收器來確定位置；差分定位（相對定位）就是通過增加一個參考gps接收器來提高定位精度。
gps的優點主要是幾乎全球可用、工作范圍大，使用差分定位gps精度非常高等，缺點是在室內基本不可用以及復雜室外環境信號差等。
4、超聲波傳感器
超聲波傳感器主要是通過發送聲波，計算接收時間以測距。
優點是成本低、近處精度尚可，缺點為抗干擾能力差、溫度等空氣條件影響大。因此超聲波傳感器一般用來進行避障，很難在定位上應用。
5、磁導航傳感器
磁感應傳感器通過檢測地面鋪設的磁性引導帶，獲取與磁性引導帶的相對坐標信號。
優點是精度較高、穩定可靠，但是因為鋪設磁性引導帶導致機器人只能行走固定路徑，另外也增加了施工改造成本。
6、激光雷達
激光雷達傳感器的工作原理是發射激光，遇物體后反射，傳感器接收回波后計算調制紅外光的發射、反射后產生的相位差,來換算與被測目標物體之間的距離。
激光雷達按線數分為單線（2d）和多線（3d）兩類：
目前單線激光雷達主要用于規避障礙物，其掃描速度快、分辨率強、可靠性高，但是單線雷達只能平面式掃描，不能測量物體高度，有一定局限性，主要應用于服務機器人身上，如我們常見的掃地機器人等。
多線激光雷達數據量大，信息豐富，可以識別物體的高度信息，主要應用于汽車的雷達成像。
按照工作方式分為機械式和固態兩類：機械式成熟穩定，掃描角度大，能達到360度，但是成本高；固態式結構簡單，掃描快，成本較低，但是角度有限，加工難，信噪比差。
7、視覺傳感器
視覺傳感器的工作原理為可見光經特定投影模型在傳感器上成相，下面按照鏡頭、工藝、傳感器數量以及快門種類（曝光方式）來進行區分。
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